Palnatoke eller Toke Palnasson var en dansk høvding og sagnhelt på Fyn i Danmark på midten av 900-tallet. Han var muligens sønn av Palne Tokesson og Gunhild Haraldsdatter. I henhold til Jomsvikingenes saga var Palnatoke den som grunnla Jomsborg og ga lovene for stedet. Antagelig er Palnatoke en historisk person som siden har fått knyttet en rekke vandresagn til sitt navn.
Palnatoke skal ha vært sønn av Pallig eller Palna Tokesson som igjen kunne føre sin slekt til Gorm den gamles sønn Toke ‘Valtoke’ Gormsson. Hans mor var Gunhild Haraldsdatter, etter sigende datter av Harald Blåtann. Om dette slektskapet er riktig var han både mors- som på farssiden i slekt med det danske kongehuset. Palnatoke skal ha vært far til Skjalm Hvide, jarl av Sjælland, og en Palne eller Pallig, men det heftes stor usikkerhet i dette.